未完待续… … 从这篇文章开始整理我在学校学到的计算机图形学相关知识，原则是如果在网上没有找到清楚的解释，我会尝试自己解释出来，如果找到了就直接贴链接。 CG和CV的关系首先想解释一下 Computer Graphics和 Computer Vision的关系和区别.大致上讲，CG是图像和视频合成的工具和机制，而CV通常用于分析和提取视频和图像的语义内容，这两个领域的技术没有明显的界限，但是目的稍有不同。 基础向量积 Vector Cross product关于Cross product维基百科解释的非常详细。$$\vec u\times\vec v=|\vec u||\vec v|sin\theta\vec c$$需要特别注意的是两个向量u和v在三维空间的叉乘的几何意义 数量积 Vector Dot Product关于Dot Product 的相关知识。$$\vec u\cdot\vec v=|\vec u||\vec v|cos\theta$$ 变换仿射组合 The affine combination首先通过下文先了解一下什么是仿射变换或者叫仿射映射 ...

NumPy(Numerical Python) 是 Python 语言的一个扩展程序库，支持大量的维度数组与矩阵运算，此外也针对数组运算提供大量的数学函数库。本文收集了numpy常用手册链接，速查表还有我写的入门实例代码。 手册和学习网站Numpy tutorial 中文手册 菜鸟教程 NumPy Cheat Sheet 实例代码import numpy as np import time import numpy.matlib # import numpy.linalg # a. create a comment # b. create a 1*4 row vector b = np.zeros(4) # print(b, b.shape) # c. create a 5*1 column vector c = np.array([0, 1, 2, 3, 4]).reshape(5, 1) # print(c, c.shape) # d. create a zero matrix using a function provided by numpy d = np.zeros(( ...

不管怎样降临还是一部风格独特的硬科幻电影（我对硬科的理解是科学猜想）。首先剧情不拖沓，对外星飞船的研究加上主角脑海中闪现的画面完整的展现了故事的主体结构有理有据（除了和尚将军的通话内容完全是不了解中国）；镜头合理，画面充满模糊的美感，尤其喜欢这款外星智慧神秘的生存方式和奇特的语言；另外艾米亚当斯的表演也值得肯定（虽然从头到尾一脸惊讶）。 剧评就说那么多，其实这次我想讨论的是一个关于究竟什么样的外星智慧会降临地球的问题（建立在普通人类对宇宙简单的认知上）。 根据历史经验和猜想，可以先确定两条定论：1.对于受自然条件限制的群居生物，内部科技生产力的发展和对外部的扩张都是建立在内部群体之间相对和谐的条件下的，也就是说人与人和平相处是社会进步的条件。2.外星智慧体合理存在，而且可能会对其发现的外界生物做出威胁性判断（就威胁性判断来讲，我认为像三体中直接消灭太阳系的可能性比较小，因为智慧生的威胁性判断是需要经验积累的，除非有特殊能力仅凭直觉感知正确结果，否者根据简单信息作出的判断出错率太高，这样的智慧体不容易生存）。根据以上两条定论可以推测以下几种外星生物降临地球的情况： 一、外星生物生存不受自 ...

七天的假期足够当作远行的借口，思前虑后，决定去罗马，去庞贝，去西西里岛，抖一抖身心的疲倦。 降落在罗马在欧罗巴大陆已经呆了超过一年，各种华丽的教堂，夸张的王宫府邸瞧了不少，早就开始审美疲劳，提不起兴致，即便有些有趣的历史轶事或者伟大人物加持，也没了特意去缅怀的热情。但是 罗马太过有名,怀里还抱着世界上最小的国家,实在忍不住想去打一下卡。 从波恩科隆机场到Ciampino机场要两个小时，机场有售Rome Pass票，包含48或者72小时交通票和一些景点门票，现在想想确实方便，值得提前了解一下, 不过我们当时没打算去多少景点，只买了交通票,也是分成48小时(12.5€)和72小时(18€),包含shuttle bus,地铁,公交。 罗马其实有两个机场一个是靠海的Leonardo da Vinci International Airport,国际航班比较多,另一个是我们去的位于郊区的Ciampino Airport,需要搭大巴FM4去市区,包含在交通票里。罗马郊区不算干净，却也不失气派，去市区的路上，褐色建筑搭上了随处可见的椰子树，有点意大利电影的意思。 直奔梵蒂冈到了市区，坐上🚇 ...

分享一篇我在传感器融合研讨会上做的一篇报告 背景介绍目标跟踪问题已被广泛应用于军事和民用领域。传统的点目标跟踪只能估计目标的运动，包括位置、速度和加速度等信息。当目标离传感器很远，或者传感器的分辨率不高时，点目标的假设是有效的。然而，对于复杂环境下的扩展目标跟踪问题，由于传感器获得的信息量增加，包括观察到的目标的大小、形状和方向等，有必要在估计目标运动的基础上增加扩展状态估计，以改进传统的点目标filtering模型。 除了具有多个散射中心的目标外，集体运动的目标群（如无人机群）也可以被认为是一个扩展目标，其中扩展目标对应于运动学参数相似的非刚性目标群。这样的群体看到它的组成和形状随着时间的推移而变化。 本报告旨在介绍如何跟踪多组目标，而每一组目标都被视为一个扩展目标或群体目标。 基本思想 上图列出了目标跟踪的一些主要概念结构以及应用于多点目标跟踪（MTT）场景、扩展目标跟踪（ETT）和群体目标跟踪（GTT）的算法。 泊松-多伯努利（PMB）滤波器。PMB滤波器是基于随机有限集（RFS）的滤波器之一，是最近最流行的MTT方法。该算法基于泊松点过程（PPP）和多伯努利（MB）RFS来 ...

使用Hexo+Github创建个人博客相当方便，本文简单介绍下我在创建此站点时的一些经验和遇到的问题。 简介现在市面上可选的建站程序相当多，除了老牌博客程序WordPress，还有FarBox，Octopress，Ghost，Jekyll，Hexo等等，其中一些例如Jekyll和Hexo可以托管到Github上，利用GitHub Pages建站。Jekyll是GitHub官方推荐建站工具，完全免费插件多，教程多，自定义程度高，但是步骤繁琐需要一定的技术基础，而Hexo也是免费，使用Node.js搭建，速度快，操作安装都很简单，命令也少，可选主题也很丰富，好像是产于台湾，在华人世界十分流行。作为小白选手，第一次建站果断选择了Hexo。 步骤平台：Mac参考： hexo官方文档 Mac+Hexo+GitHub搭建博客教程-谓之小一的文章-知乎 1.安装Hexo首先要确保安装Xcode，Node.js和Git。Xcode在APP store下载，Node.js建议官网下载直接安装，也可以nvm安装，Git使用终端和Homebrew安装 brew install git 或者直接下 ...

软件包管理工具简述有计算机系统就有软件，那么我们平时是如何安装软件的呢？当然可以直接下载软件使用，比如诸君（包括我）电脑上的众多盗版软件，大概是直接从网页上下载的，除此之外，在手机上我们也常用App store或者google play来下载软件，这类工具其实就是软件包管理系统。软件包管理系统是在电脑中自动安装、配制、卸载和升级软件包的工具组合，在各种系统软件和应用软件的安装管理中均有广泛应用。 因此软件包也被称为软件安装管理器。 通常，一个软件包只是一个特定的程序。例如，即时通讯客户端gaim就包含在Debian的同名软件包中。另一方面，程序由几个相互关联的软件包组成是很常见的。例如，gimp图像编辑器不仅由gimp包组成，还包括gimp-data包；此外，还有几个可选的附加包（包含深奥的数据、文档等）。几个相关的小程序也有可能包含在一个软件包中：例如，fileutils软件包包含几个常见的Unix命令，如ls、cp等。 有些软件包需要其他软件包才能发挥作用。在 Debian 中，软件包可以依赖、推荐、建议、破坏或与其他软件包冲突。 如果一个软件包 A 依赖于另一个软件包 B，那么 ...